多功能輻射監(jiān)測機器人系統(tǒng)

系統(tǒng)簡介
多功能輻射監(jiān)測機器人系統(tǒng)用于輻射境中對地面的α、β、γ放射性測量和分析，亦可用于 核事故和核恐怖襲擊后精確、快速的分析現場地面α、β、γ放射性強度。同時，也可以應用于II類放射源遺失搜尋找回作業(yè)，先用無人機搜尋,確定放射源大概位置；再操作失控放射源尋源作業(yè)機器人到達操作指定區(qū)域，準確定位放射源位置，利用機械臂將放射源抓取后，放入跟隨的運輸機器人的源罐中，運離現場。
 
應用領域

21. 工業(yè)應用：倉庫和車間之內（或之間）物品自動尋找、裝載和搬運
21. 應急處理：在核電站、化工廠等危險環(huán)境中對放射性、污染或有毒物品進行搬離和清理等處置
21. 搶險救災：在地震、核泄漏、化學爆炸、礦難等場合尋找失蹤人員（生命特征），搶救傷員
21. 社會安全：在公共場合進行巡邏、監(jiān)控，對恐怖分子進行攻擊（例如噴射水槍），對炸彈和毒液進行處置
21. 消防：靠近火災場景，發(fā)射水炮或操作消防水槍
21. 采礦：對煤礦和有色金屬的礦井進行安全巡檢，運送給養(yǎng)等

 
產品特征

21. 基于用戶設定的測量參數（如測量時間、探測器設置等），探測機器人實現對地面的自動巡邏測量，并生成測試結果和測量報告
21. 探測機器人采用北斗或GPS信息，標識地面坐標信息 ，通過檢測地面放射性強度，對地面的檢測過程進行全過程記錄和地面輻射信息索引。
21. 探測機器人具備地面信息管理功能，能夠記錄地面的基本信息（如采樣時間、地 點 、 輻射強度等），以及地面的測量信息（包括測量結果、測量報告等），并提供地面信息的回看、查詢和統(tǒng)計功能。
21. 探測機器人的控指系統(tǒng)和輻射探測系統(tǒng)相對獨立，輻射探測系統(tǒng)具有數據本地存儲、查詢、動態(tài)顯示和加密功能。
21. 探測機器人依據操控指令可沿規(guī)劃路徑前進、后退、左右轉向、原地 360°旋轉、規(guī)避障礙和爬樓梯。

技術參數
作業(yè)機器人

21. 最大爬坡角度：30°；
21. 行走機構：履帶式；
21. 最大速度：0.5m/s；
21. 視覺感知：3路攝像頭；
21. 耐輻射總劑量：1000Gy；
21. 耐輻射瞬時劑量率：40Gy/h

 
核素識別探測器模塊

21. 探頭:F2’’´2”Nal；
21. 相對能量分辨率：£ 7.0% @662KeV；
21. 能量響應范圍：30KeV～3MeV；
21. 變換增益：1024道；
21. 放射性核素識別：滿足IEC 62327-2006的要求；

 
γ劑量率探測器模塊

21. 劑量率測量范圍：100μGy/h~1Gy/h
21. 累計劑量范圍：100μGy~10Gy；
21. 能量范圍：50keV~3MeV；
21. 能量響應：≤30%；
21. 角響應：≤20%(4元立體角)；
21. 響應時間：<5s；
21. 測量誤差：<15%；

 
表面污染監(jiān)測模塊

21. 測量輻射類型：α/β
21. 探測器類型：塑料閃爍體涂ZnS
21. 探頭最小測量面積：150mm×90mm
21. 測量效率（2π，90Sr-90Y）：≥45%

            （2π，239Pu）：  ≥35%

21. 自然環(huán)境本底計數率β：≤5cps                

         α：≤0.1cps
 
系統(tǒng)軟件平臺
機器人系統(tǒng)軟件平臺可實時顯示機器人所在的經緯度及掛載探測器的監(jiān)測數據；可遠程規(guī)劃機器人行進軌跡；機器人操控平臺中監(jiān)控界面包括設置、導航定位、視頻監(jiān)控、歷史數據、幫助等功能模塊。其中導航定位模塊可以實時顯示機器人當前所處位置。
機器人一共有3路視頻圖像。它可以根據不同現場情況的需要來改變視頻模式，一般前視圖像為安裝在云臺上的攝像頭，起關鍵作用，它可以全方位地觀察周圍環(huán)境，使機器人有一個安全的操作空間，使操作更為方便可靠；后視攝像頭，在機器人倒退過程中，能清楚的觀察到地面以及后方道路情況。
歷史數據功能主要為了實現對機器人模擬演練或實際作業(yè)過程中的歷史數據進行調閱、導出。包括視頻錄像、視頻截圖、溫濕度數據記錄、輻射劑量探測信息記錄數據等。